Robovie-M

Riparazione dell'umanoide università di Palermo

Articoli scientifici in tema di robotica industriale, robotica umanoide, protesi intelligenti.

Riparazione ed assemblaggio di un robot umanoide modello Robovie-M della Vistone su commissione  del dipartimento di ingegneria elettrica dell'università di Palermo.

Tecnici impegnati:

data: 08/12/2008

locazione:  Laboratorio IAS-LAB

Alimentazione:

fornita tramite alimentatore Kert regolato a 7 volt D.C. con visualizzazione dell'assorbimento in ampere.

Assorbimento in standby:

circa 8,5 Watt, (alimentazione 7 V.dc con assorbimento circa 1,2 ampere)

Assorbimento medio (l'automa si regge sulle gambe con servo in coppia):

circa 17 watt, (alimentazione a 7 volt dc con assorbimento 2,5 ampere)

Assorbimento sotto sforzo meccanico

sono stati rilevati picchi oltre i 5 ampere quindi oltre i 35 watt e il robot va in standby

Difetti segnalati:

 

step 1)

IL robovie è stato completamente smontato e sono stati sostituiti i due servomotori delle anche, l'anomalia rilevata come malfunzionamento dei servo era dovuta a cortocircuiti verso massa delle alimentazioni dei servomotori attraverso le sbucciatura degli isolamenti dei cavetti di connessione. Le sbucciature erano state causate da pizzicature dei cavi tra le articolazioni durante i movimenti.    

step 2)

Sono stati controllati i punti di "zero macchina", ovvero le posizioni assunte dal robot in fase di boot. le ginocchia sono risultate fortemente scalibrate, quindi il file di configurazione le portava a fine corsa forzato causando un assorbimento di extra corrente. Questa extra corrente (oltre i 4 ampere) causava causava il surriscaldamento dei servomotori alle articolazioni delle ginocchia che portavano allo shutdown termico il sistema (spegnimento dell'automa). Abbiamo risolto semplicemente smontando l'articolazione e rilocandola in modo che tutta la corsa potesse avvenire piegando l'arto all'indietro come del resto avviene nelle ginocchia umane. Una cosa molto importante è stato il corretto riallaciamento al canale di controllo, infatti le ginocchia risultavano incrociate.

Testando la risposta dell'automa con il software "Cstage" ci si è accorti che pilotando l'arto sinistro si aveva un effettivo movimento nel destro e viceversa.  Abbiamo quindi provveduto al corretto collegamento dei servomotori.

step 3)

La scheda di controllo è stata controllata e ripulita da residui di colla dovuta al fissaggio con nastro adesivo.

Abbiamo provveduto ad impedire percorsi dei cavi soggetti a cesoiatura durante il normale funzionamento.

 

step 4)

Fase di test e collaudo, ovvero l'automa è stato acceso e posizionato in posizione leggermente schienata (inclinato all'indietro) come visibile nel filmino del test finale.  Si è mantenuta questa posizione per un lungo periodo, oltre mezzora. Alla fine di questa fase i servomotori erano freddi nonostante un assorbimento costante di circa un ampere e mezzo necessario a mantenere in coppia i servomotori delle gambe in particolare modo le ginocchia.

il test si può considerare concluso con esito positivo.

sono disponibili i filmini delle fasi di riparazione e collaudo del robovie-M,  scaricabili dai link sottostanti:

dott. Gottardo Marco.

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