Il comando MC_Command_table è, nelle attuali versioni di firmware, applicabile solo a sistemi controllati con il segnale PTO, quindi non utilizzabili nei sistemi con porta PROFINET con i Servodrive V90.
In questo programma viene ricostruita la funzione MC_Command Table in modo che possa essere eseguita su V90 PN, quindi con un sistema PROFINET.
Il sistema è configurato con standard telegram 3, ma viene passato all’azionamento un vettore di 5 elementi.
Nell’MC_Move_Table di Siemens questo vettore è di 32 elementi, ma in questo programma dimostrativo ci siamo limitati a 5.
I campi della struttura, che abbiamo chiamato “Relative”, sono:
- Distance – Real
- Speed – Real
- Execute – Bool
- Dune – Bool
- Delay – DINT (serve per configurare i wait)
Costruiamo un array di nome my_table array è [0..4} of Relative.
La scansione avviene tramite il blocchetto di comando MOVE_BLK_variant che permette di manipolare più dati per ogni singolo valore dell’indice, qui chiamato IndexTable di tipo INT.
L’interfaccia HMI è la seguente:
Nell’immagine sopra abbiamo il campo Max. Speed che arriva dal campo “Max velocity” che viene impostato durante la configurazione dell’oggetto tecnologico, nella sezione che riguarda la dinamica, ovvero “Dynamic limit”.
In questo esempio è fissato a 375mm/s con il motore 0.1kWatt con encoder incrementale senza freno, id46 con codice Siemens 1FL6024-2AF21-1AG1
Scarica il programma demo completo e testato V90 Profilo trapezioidale
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